工作原理

谐波减速器，也称为谐波齿轮减速器，是一种利用谐波传动原理工作的减速装置。它主要由三个基本构件组成：固定的内齿刚轮（刚轮）、柔轮（即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯），以及波发生器。

优势和特点

高减速比

谐波减速器可获得很大的传动比，单级同轴可获得1/30~1/320的高减速比。这种结构简单却能实现高减速比的特性，使其在需要高精度和高减速比的场合非常有用。

小齿隙

不同于普通齿轮啮合，齿隙极小，这对于控制器领域而言是不可或缺的要素，有助于提高系统的整体精度。

高精度

多齿同时啮合，并且有两个180度对称的齿轮啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，使位置精度和旋转精度达到极高的水准。

零部件少、安装简便

三个基本零部件实现高减速比，而且它们都在同轴上，所以套件安装简便，造型简捷。

体积小、重量轻

与以往的齿轮装置相比，体积为1/3，重量为1/2，却能获得相同的转矩容量和减速比，实现小型轻量化。

转矩容量高

柔轮材料使用疲劳强度大的特殊钢。同时啮合的齿数占总齿数的约30%，而且是面接触，因此使得每个齿轮所承受的压力变小，可获得很高的转矩容量。

高效率

轮齿啮合部位滑动甚小，减少了摩擦产生的动力损失，因此在获得高减速比的同时，得以维持高效率，并实现驱动马达的小型化。

噪音小

轮齿啮合周速低，传递运动力量平衡，因此运转安静，且振动极小。